從化橋梁檢測(cè)車(chē)出租， 三水橋梁檢測(cè)車(chē)出租， 鶴山橋梁檢測(cè)車(chē)出租     含外負(fù)載擾動(dòng)的橋梁檢測(cè)車(chē)的多電液伺服執(zhí)行器同步控制方法？       1  在實(shí)際的橋梁檢測(cè)車(chē)的多電液伺服執(zhí)行器系統(tǒng)中，如閘門(mén)的液壓提升系統(tǒng)，舞臺(tái)的液壓升降裝置，電液伺服執(zhí)行器都是要受到負(fù)載擾動(dòng)影響。因此，進(jìn)一步地研究負(fù)載擾動(dòng)下的橋梁檢測(cè)車(chē)的多電液伺服執(zhí)行器有很大的理論意義和實(shí)用價(jià)值。考慮負(fù)載擾動(dòng)，在固定拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)下研究橋梁檢測(cè)車(chē)的多電液伺服執(zhí)行器的位移、速度、壓力與的同步問(wèn)題。是為每個(gè)電液伺服執(zhí)行器同步控制律，其中添加擾動(dòng)補(bǔ)償，為擾動(dòng)設(shè)計(jì)觀測(cè)器，再利用線(xiàn)性矩陣不等式（LMI）方法結(jié)合Lyapunov候選函數(shù)分析系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定和實(shí)現(xiàn)同步的條件。后通過(guò)Matlab軟件的Simulink模塊搭建含外負(fù)載擾動(dòng)的多電液伺服系統(tǒng)的仿真模型，進(jìn)行數(shù)值仿真驗(yàn)證所提方法的有效性。

          2含外負(fù)載擾動(dòng)的同步控制算法設(shè)計(jì)， 1控制算法設(shè)計(jì)，根據(jù)建立的單個(gè)電液伺服系統(tǒng)，在假設(shè)2.2的條件下，考慮n個(gè)具有相同數(shù)學(xué)模型的電液伺服系統(tǒng)， i（i =1,, n）個(gè)電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)方程為i i i Liz=Az+Bv+D其中，iz表示 i個(gè)電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)，iv是控制輸入， A是系統(tǒng)矩陣， B 是輸入矩陣，LiD是外負(fù)載擾動(dòng)。假設(shè)不受外部擾動(dòng)的影響，則的狀態(tài)空間模型為00z=Az+Br其中，0z表示的狀態(tài)， r是的參考輸入。本節(jié)的控制目標(biāo)是在電液伺服系統(tǒng)受到外負(fù)載擾動(dòng)的影響時(shí)，設(shè)計(jì)i個(gè)的電液伺服系的控制輸入iv，使得 i個(gè)電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)iz在固定通信拓?fù)?G下可以收斂到的狀態(tài)0z的鄰域。為了分析受外負(fù)載擾動(dòng)影響的多個(gè)電液伺服系統(tǒng)與的同步控制問(wèn)題，定義i個(gè)電液伺服系統(tǒng)與之間的狀態(tài)誤差狀態(tài)誤差為i i0e=z?z（i=1,, n）。i個(gè)電液伺服系統(tǒng)受外負(fù)載擾動(dòng)LiD的影響，其中與Lid有關(guān)，定義Lid的估計(jì)值為?Lid，Lid的估計(jì)誤差為?Li Li Li。本章節(jié)與不受外負(fù)載擾動(dòng)影響的多電液伺服同步控制算法相比較，在i（i=,, n）個(gè)電液伺服系統(tǒng)的控制率中增加干擾補(bǔ)償。結(jié)合每個(gè)電液伺服系統(tǒng)只能夠獲得自身和與其能實(shí)現(xiàn)通信的鄰居的狀態(tài)信息，設(shè)計(jì)考慮干擾補(bǔ)償?shù)膇個(gè)電液伺服系統(tǒng)的控制律意味著i個(gè)電液伺服系統(tǒng)能夠獲得的狀態(tài)信息

       從化橋梁檢測(cè)車(chē)出租， 三水橋梁檢測(cè)車(chē)出租， 鶴山橋梁檢測(cè)車(chē)出租